مرجع دانلود پروژه و پايان نامه هاي دانشجويي

تعداد صفحات:98
نوع فايل:word
رشته مهندسي برق و الكترونيك
فهرست مطالب:
مقدمه
قوانين مسابقه
مسابقات سال 2005
تعريف
مشخصه هاي طراحي
ميدان مسابقه
امتيازدهي
منطق فازي
مجموعه هاي فازي
متغيرهاي زباني
استدلال و استنتاج تقريبي
الكترونيك ربات
شماتيك مدار
تغذيه ربات
بينايي ربات
مغز ربات
واسط برنامه ريزي
حركت ربات
قطعات بكار رفته در مدار ربات هوشمند
كنترل
روش هاي غيركلاسيك كنترل
كنترل كننده هاي فازي
كنترل كننده هاي عصبي
كنترل كننده هاي فازي-عصبي
كنترل فازي استفاده شده در ربات هوشمند
هوشمندي و كامپيوتر
فلوچارت برنامه
برنامه ربات هوشمند به زبان ++C
برنامه ريزي ميكروكنترلر
مكانيك ربات

فهرست تصاوير و جداول:
انواع مسيرهاي مسابقه ربات خط ياب
جدول امتيازات مسابقه ربات خط ياب
مدار ميكرو، استپ موتورها و درايورهايشان
مدار مقايسه كننده ها و سنسورها
مدار LEDها
مدار باياسينگ سنسورهاي مادون قرمز
شماتيك كلي مدار
رگولاتور و مدار آن
مدار داخلي مقايسه كننده LM324
ساختار و موقعيت پايه هاي سنسور JK15013
انواع ميكروكنترلرهاي AVR بر حسب پسوند
ولتاژهاي عملياتي و فركانس هاي كاري ميكروكنترلر سري ATmega32
فيوز بيت هاي ميكروكنترلر سري ATmega32
انواع بسته بندي هاي ميكروكنترلر سري ATmega32
معرفي پورت هاي I/O ميكروكنترلر سري ATmega32
مشخصه بعضي از انواع استپ موتورها
مدار داخلي درايور ULN2003
نمايش سيمپيچ هاي استاتور در يك موتور پله اي 4 فاز
راه اندازي استپ موتور به روش تك فاز
راه اندازي استپ موتور به روش دو فاز
راه اندازي استپ موتور به روش Half-Step
نمونه يك تابع گوسي
دياگرام بلوكي يك سيستم كنترل كننده فازي
دياگرام كلي يك سيستم كنترلي فازي-عصبي
انواع حالاتي كه ربات خط ياب ميتواند روي خط قرار گيرد
فضاي ورودي و توابع عضويت ربات هوشمند فازي
فضاي خروجي ربات هوشمند فازي
خروجي هاي ربات هوشمند فازي
فلوچارت اصلي برنامه ربات خط ياب هوشمند
فلوچارت بخش ورودي و تعيين سرعت در ربات خط ياب هوشمند
فلوچارت تعيين زمان تاخير بين استپ ها و تعيين جهت چرخش موتورها
فلوچارت تصميم گيري در زمان نديدن خط
فلوچارت فرمان حركت ربات

مقدمه
قرن بيست و يكم، سن كودكي علم انسان است كه در پي عصر انقلاب صنعتي و سيستم هاي بزرگ مكانيكي، عصر بخار و عصر جمع آوري، پردازش و توزيع اطلاعات كه به ترتيب در قرون هجدهم، نوزدهم و بيستم شكوفا شدند، آمده است. قرن بيست و يكم، عصر تكنولوژي اطلاعات و سيستم هاي هوشمند است. مادر تمام اين علوم، قويترين نيروي خلقت يعني قوه تخيل انسان ميباشد. انسان براي دستيابي آسان تر به آرزوها و خواسته هايش و به عبارتي، خواسته يا ناخواسته بمنظور پيشرفت و تكامل خويش، همواره در تخيلاتش، به دنبال استفاده از ماشين هايي جهت برآورده كردن نيازهاي خود بوده است كه نمونه هاي بارز آن را در بسياري از نوشته ها و فيلم هاي علمي و تخيلي ميتوان ديد. در اين بين نويسندگاني چون «هوگو گرنسبك» و «ايزاك آسيموف» بررسي هاي زيادي را در زمينه ماشين هاي اتوماتيك، هوش مصنوعي و ربات ها انجام داده اند. به ويژه آثار «هوگو گرنسبك» كه در بسياري از داستان هاي خود مفاهيم الكترونيك را به كار برده است.
هرچند كلمۀ «ربات» اولين بار در سال 1921 توسط رمان نويسي اهل چكسلواكي بنام «كارل كاپك» در يكي از كتاب هايش به كار رفت، ولي منشأ علم رباتيك را بايستي در زمان يونان باستان دانست، آن زماني كه اولين مجسمه هاي متحرك ساخته شدند.
«كارل كاپك» در كتا ب خود خدمتگزاران مكانيكي را به نمايش در آورد كه قادر بودند كليه كارهاي يك انسان را انجام دهند. در واقع «ربات» معادل كلمه «كارگر» در زبان چك و به معني «برده» ميباشد. از آن زمان تا كنون ربات را بعنوان موجودي مكانيكي كه توانايي انجام بعضي از كارها يا حداقل تقليد يكي از رفتارهاي انسان را دارد، ميشناسند.

لينك دانلود

تعداد صفحات:44

نوع فايل:word

فهرست:

فهرست مطالب :
چكيده طرح پژوهشي

هدف از اجراي اين طرح

طراحي اوليه

طراحي جزء به جزء سيستم

بخش مكانيك ، تشريح و نحوه ساخت
بخش الكترونيك ، تشريح و نحوه ساخت

اتصال به كامپيوتر
برنامه هاي كنترلي براي راه اندازي اوليه
نصب دوربين

پردازش تصوير

شرح برنامه پردازش تصوير

منابع

چكيده طرح پژوهشي :

ربات I.R.M يك نمونه از رباتهاي متحرك هوشمند است . در اين ربات هدف اصلي ، انجام عمل پردازش تصوير با سرعت ، دقت و كيفيت بالا بر روي يك بدنه متحرك مي باشد . فرآيند پردازش تصوير يك اصل اساسي در علم هوش مصنوعي ( هوش ماشيني ) و رباتيك است كه پيشرفت اين علوم وابسته به پيشرفت علم پردازش تصوير ( Image processing ) مي باشند ، اين عمل در اين ربات بدين صورت است كه تصاوير محيط اطراف توسط دوربين دريافت و به كامپيوتر ارسال و توسط نرم افزار فيلتر مي شوند ، سپس عمل اسكن و پردازش آنها با نرم افزار نوشته شده صورت مي گيرد و تصميمات لازم با استفاده از نتايج اين پردازش ها جهت كنترل ربات به برد كنترل كه در روي ربات قرار دارد ارسال مي شوند ، درشت فرمانهاي ارسالي از سوي كامپيوتر را ميكرو كنترلر دريافت كرده و پس از آناليز آنها به قسمتهاي مورد نظر اعمال مي دارد . ربات I.R.M علاوه بر مشخصه پردازش تصوير، داراي يك سيستم مكانيكي جديد با امكانات زياد و انعطاف بالا ، براي كار در محيطهاي مختلف و سازگاري با شرايط مختلف مي باشد . در تنه فيزيكي سيستم از 6 عدد Stepper Motor و 3 عدد DC Motor كوچك با بهره بهينه ، صفحات آلومنيومي براي ساخت كف ربات و قوطيهاي آلومنيومي براي بازوها و آلات متحرك ربات ، تسمه ها و چرخ دنده ها و قطعات پلاستيكي و ….. ، استفاده شده است . ربات با پورتهاي سريال و TV كارت كامپيوتر با سيم در ارتباط است ، منبع تغذيه نيز در بيرون قرار دارد و با سيم ربات را تغذيه مي كند . ارتفاع فيزيكي ربات در حالت عادي و موقعي كه حركت مي كند 75 Cm و محدوده مانور پنجه از 12- تا 95+ Cm مي باشد و در حالت توقف از شعاع 0تا 55 cm از محيط را در دسترس خود دارد . وزن تقريبي ربات 5/0±7 كيلوگرم مي باشد . داراي 4 چرخ كه دوعدد آن بزرگ ( كوپل به موتورها ) در طرفينو دو عدد ديگر ، كوچك ( هرز گرد ) در جلو و عقب ربات ، مي باشد.

ولتاژ كار ربات از يك منبع تغذيه با خروجيهاي 12 ولت1 و 3 آمپري و 5 ولت منطقي تامين مي شود كه همه ولتاژهاي مورد نياز از يك منبع تغذيه ديجيتالي ( موجود در آزمايشگاههاي برق ) قابل تامين است .

لينك دانلود

تعداد صفحات:37

نوع فايل:word

فهرست:

نگاهي به ماشينهاي كنترل عددي كامپيوتري CNC

تفاوت سيستمهاي NC و CNC :

تاريخچه ماشينهاي CNC :

مزايا , معايب و كاربردهاي CNC :

كاركرد CNC چگونه است؟

جيگ و فيكسچرهاي ماشينهاي كنترل عددي كامپيوتري(CNC)

تكنولوژي CAD/CAM در خدمت ساخت قطعات صنعتي و صنايع قالبسازي‌

محور، راستايي است كه به وسيله كنترلر ماشين CNC كنترل مي شود

كاربردهاي منطق فازي درماشين‌هاي CNC

طراحي كنترل‌كننده مقاوم براي يكسيستم CNC

طراحي يك مسيرياب پيوسته تطبيقيو كنترلگريك دستگاه CNC چند محوره

طراحي و تحليل ميزسه محوره CNC جهت استفاده در دستگاه برش با آب

بررسي تفاوت CMM با CNC

چرا در كنار يك CNC بايد يك CMM نيز باشد؟

قابليت CNC/DVC با كنترل كاملا” سرو

هد پراب زاويه دار (چرخشي) به همراه تعويض كننده اتوماتيك پراب

نگاهي به ماشينهاي كنترل عددي كامپيوتري CNC

ماشينهاي ابزار مدرن و رباتها دستگاههايخودكار پيشرفته اي هستند كه از كامپيوتر بعنوان بخش اساسي كنترل كننده آنها استفادهمي شود. كامپيوترها در حال حاضر يكي از اجزاء اصلي براي اتوماتيك كردن دستگاههاهستند و مي توانند دستگاههاي مختلفي مانند ماشين هاي ابزار , جوش و برش با ليزر راكنترل كنند. آنها مي توانند خطوط توليد را براه اندازند يا كنترل يك كارخانه را دردست گيرند.

لينك دانلود